rollout_stackblocks_iter1_rollout
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于堆叠积木任务（具体任务标识为rollout_stackblocks_iter1_20260712_180505）。数据集包含50个剧集，总计41092帧，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部和腕部摄像头图像（视频格式，分辨率480x640，3通道）、干预标志、下一帧成功标志、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集主要用于训练，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, focusing on the block stacking task (specific task identifier: rollout_stackblocks_iter1_20260712_180505). It contains 50 episodes, totaling 41,092 frames at a frame rate of 30fps. Features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), top and wrist camera images (video format, resolution 480x640, 3 channels), intervention flags, next-frame success flags, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, with data stored in Parquet file format and videos in MP4 format. The total data size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is primarily used for training and is suitable for robot learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称:
lilkm/rollout_stackblocks_iter1_rollout - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 50
- 总帧数: 41092
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集结构
数据集包含以下特征字段：
- action (float32, shape [6]): 包含6个关节动作，分别为shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。
- observation.state (float32, shape [6]): 包含6个关节的状态观测，命名与action相同。
- observation.images.top (视频, shape [480, 640, 3]): 顶部摄像头图像，像素格式yuv420p，编码为av1，帧率30 FPS。
- observation.images.wrist (视频, shape [480, 640, 3]): 腕部摄像头图像，像素格式yuv420p，编码为av1，帧率30 FPS。
- intervention (bool, shape [1]): 是否有人工干预的标记。
- next.success (bool, shape [1]): 下一步是否成功的标记。
- timestamp (float32, shape [1]): 时间戳。
- frame_index (int64, shape [1]): 帧索引。
- episode_index (int64, shape [1]): 片段索引。
- index (int64, shape [1]): 全局索引。
- task_index (int64, shape [1]): 任务索引。
数据划分
- 训练集: 片段索引 0 到 49（共50个片段）。
数据文件
- 数据存储路径:
data/*/*.parquet - 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件:
default，对应数据文件data/*/*.parquet
引用信息
目前无可用引用。
