so101_camera_dataset_0056
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资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，包含由so_follower机器人收集的彩色图像、深度图像、腕部图像、机器人状态（6个关节位置）和动作（6个关节位置）数据。数据以15帧每秒的速率记录，共1个episode，617帧，用于机器人操控任务。
This dataset is a robot dataset containing color images, depth images, wrist images, robot states (6 joint positions) and actions (6 joint positions) collected by the so_follower robot. The data is recorded at 15 frames per second, with 1 episode, 617 frames, for robot manipulation tasks.
提供机构：
codenmood创建时间：
2026-08-07
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 codenmood/so101_camera_dataset_0056，主要用于机器人技术领域，由 LeRobot 工具创建。
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人（ robotics）
- 数据格式：Parquet（存放在
data/*/*.parquet路径下） - 机器人类型：so_follower
数据规模
- 总片段数（Total Episodes）：1
- 总帧数（Total Frames）：617
- 总任务数（Total Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：15
数据特征（Features）
数据集包含以下主要特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
image |
image | [480, 640, 3] | 普通彩色图像 |
image_depth |
image | [480, 640, 1] | 深度图像，单位为毫米 (mm) |
wrist_image |
image | [480, 640, 3] | 腕部彩色图像 |
wrist_image_depth |
image | [480, 640, 1] | 腕部深度图像，单位为毫米 (mm) |
state |
float32 | [6] | 机器人状态（6 个关节位置） |
actions |
float32 | [6] | 机器人动作（6 个关节位置） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
状态/动作关节名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
数据划分
- 训练集：
train: 0:1（整个数据集用于训练）
其他信息
- 代码库版本：v3.0
- 可视化工具：可通过 LeRobot 可视化数据集空间进行查看（地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=codenmood/so101_camera_dataset_0056）
- 引用信息：暂无（论文和首页信息为 [More Information Needed]）
