demo_src_stack_three_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于跨体现（cross-embodiment）任务。数据集包含500个episodes、127,870帧数据，帧率为20fps，仅有一个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括机器人动作（一个7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹持器状态）、观察数据（如状态、末端执行器位置和姿态、夹持器位置、关节位置，以及来自agentview和wrist视角的256x256 RGB视频图像）。数据集结构支持训练分割，适用于机器人模仿学习或控制研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on cross-embodiment tasks. It contains 500 episodes, 127,870 frames of data, with a frame rate of 20fps, and only one task. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include robot actions (a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper state) and observation data (such as state, end-effector position and pose, gripper position, joint positions, and 256x256 RGB video images from agentview and wrist perspectives). The dataset structure supports training splits and is suitable for robot imitation learning or control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: demo_src_stack_three_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: 跨体式 (cross_embodiment)
• 总片段数: 500
• 总帧数: 127,870
• 总任务数: 1
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分: 全部 500 个片段用作训练集 (train: 0:500)

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

特征名称	数据类型	形状	字段含义
action	float32	[7]	动作：包含 dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper（7维）
observation.state	float32	[2]	状态：包含 zero0, zero1（2维）
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：eef_pos_x/y/z, eef_quat_x/y/z/w（7维）
observation.gripper	float32	[6]	夹爪位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5（6维）
observation.joint	float32	[7]	关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6（7维）
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器与夹爪组合：eef_pos_x/y/z, eef_quat_x/y/z/w, gripper_qpos_0-5（13维）
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节与夹爪组合：joint_pos_0-6, gripper_qpos_0-5（13维）
observation.images.agentview	视频 (video)	[256, 256, 3]	主视角 RGB 图像，256x256，AV1 编码，帧率 20 FPS
observation.images.wrist	视频 (video)	[256, 256, 3]	腕部视角 RGB 图像，256x256，AV1 编码，帧率 20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

补充信息

• 视觉编码: 主视角和腕部视角均为 256x256 的 RGB 图像，使用 AV1 视频编码，无音频。
• 已包含数据: 动作、多种观测信号（位姿、关节、夹爪、图像）及元数据（时间戳、索引等）。