Domino_20260813_142428

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Grigorij/Domino_20260813_142428，是一个用于机器人操作任务的机器人学习数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

基本信息

• 总片段数：10
• 总帧数：13,465
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含全部 10 个片段

数据特征

数据集中包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	视频	480×640×3 (HWC)	前方摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.arm	视频	480×640×3 (HWC)	机械臂摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态空间

动作指令和状态观测均包含 6 个维度，具体为：

• shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转
• shoulder_lift.pos - 肩部垂直旋转
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲
• wrist_roll.pos - 腕部旋转
• gripper.pos - 夹爪开合

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。数据集通过 LeRobot 框架创建，具体引用方式可参考 LeRobot 项目文档。