record-tube-3_2_20260604_184901

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人操作数据集。数据集包含20个训练片段，总计11953帧数据，采样频率为30fps。数据特征包括：6自由度关节位置的动作和状态观测（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；多视角视觉观测，包括前置、左侧和腕部摄像头拍摄的RGB视频（分辨率480x640，编码格式av1）；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集以Parquet和MP4格式存储，总数据量约300MB。适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

原始信息汇总

数据集概述：record-tube-3_2_20260604_184901

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置：默认配置（default），数据文件格式为 data/*/*.parquet
• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：30
• 总集数：20
• 总帧数：11953
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：全部20集用于训练（train: 0:20）

特征详情

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置（pos）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作字段相同的6个维度）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.left	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	手腕摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

附加信息

• 数据集页面提供了可视化入口，可通过 Hugging Face Space 查看数据集内容。