rollout_smolvla_b16_20260729_204821
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，专为机器人学习和控制任务设计。数据集包含机器人的动作数据和观测数据：动作数据由6个浮点数组成，表示肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观测状态包括与动作相同的6个关节位置。此外，数据集提供来自两个摄像头（camera1和camera2）的图像观测，视频格式为mp4，分辨率为480x640，帧率为30帧/秒，采用AV1编码。元数据包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集总共有2个回合、1691帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件单独存储，机器人类型为so_follower。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, designed for robot learning and control tasks. It includes action data and observation data: the action data consists of 6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the observation state includes the same 6 joint positions as the actions. Additionally, the dataset provides image observations from two cameras (camera1 and camera2) in mp4 video format with a resolution of 480x640, a frame rate of 30 frames per second, and AV1 encoding. Metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset contains a total of 2 episodes, 1691 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and video files stored separately. The robot type is so_follower.
- 数据集名称: rollout_smolvla_b16_20260729_204821
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 数据集规模: 包含 2 个片段，共 1691 帧，1 个任务，数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 数据划分: 训练集包含 2 个片段（索引 0 到 2）
- 帧率: 30 fps
- 机器人类型: so_follower
- 特征:
- 动作 (action): 6 维浮点数，对应 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
- 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作定义相同
- 观测图像 (observation.images):
- camera1: 640x480 分辨率，3 通道，AV1 编码视频，30 fps
- camera2: 640x480 分辨率，3 通道，AV1 编码视频，30 fps
- 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数
- 帧索引 (frame_index): 1 维整数
- 片段索引 (episode_index): 1 维整数
- 数据索引 (index): 1 维整数
- 任务索引 (task_index): 1 维整数
- 数据文件格式: 数据以 Parquet 格式存储于
data/*/*.parquet，视频以 MP4 格式存储于对应目录 - 数据可视化: 可通过 可视化界面 查看
