loreal_returns_sorting_0722

这是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双机械臂系统（bi_dobot_nova5_dh）。数据集包含211个episodes，总计375987个frames，覆盖1个任务。数据结构包括动作数据（如左右机械臂的TCP位置和姿态、夹爪位置）、观察状态（与动作类似）、以及多个视角的图像观察（头部摄像头：720x1280分辨率，左腕和右腕摄像头：480x640分辨率，均为30fps视频）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约100MB，视频文件约500MB。数据集用于机器人学习和控制任务，支持训练和验证。This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for a dual-arm robotic system (bi_dobot_nova5_dh). It contains 211 episodes, totaling 375987 frames, covering 1 task. The data structure includes action data (such as TCP positions and orientations for left and right arms, gripper positions), observation states (similar to actions), and multi-view image observations (head camera: 720x1280 resolution, left and right wrist cameras: 480x640 resolution, all at 30fps video). Data is stored in parquet format, videos are in mp4 format, with total data size around 100MB and video files about 500MB. The dataset is used for robot learning and control tasks, supporting training and validation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：loreal_returns_sorting_0722
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 来源：使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_dobot_nova5_dh（双臂 Dobot Nova5 机器人）
• 总片段数：155
• 总帧数：285,664
• 任务数量：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集（0:155），即全部 155 个片段用于训练
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[20]	包含左右臂 TCP 位置/旋转（6维）和夹爪位置（1维），共 20 维动作向量
observation.state	float32	[20]	与 action 结构相同的状态观测
observation.images.head	video	[720, 1280, 3]	头部摄像头视频，h.264 编码，30 FPS
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，h.264 编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，h.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共 1 个任务）

动作与状态详情

• 动作/状态向量（20维）：
  • left_tcp.x 至 left_tcp.r6（左臂 TCP 的 x，y，z 位置和 6 维旋转）
  • right_tcp.x 至 right_tcp.r6（右臂 TCP 的 x，y，z 位置和 6 维旋转）
  • left_gripper.pos（左夹爪位置）
  • right_gripper.pos（右夹爪位置）

使用说明

• 配置文件名称：default
• 数据文件格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4（h.264 编码）
• 数据集主页、论文和引文信息：尚未提供