test_4_20260812_064114

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集。包含149个片段，每个片段包含6自由度的动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪等），以及腕部和顶部摄像头的视频记录（480x640分辨率，30fps，AV1编码）。总共46472帧，1个任务，机器人类型为so_follower。This dataset is created using LeRobot and is a robot manipulation dataset. It contains 149 episodes, each with 6-DoF actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), as well as video recordings from the wrist and top cameras (480x640 resolution, 30fps, AV1 codec). A total of 46472 frames, 1 task, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 judy2003/test_4_20260812_064114，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，主要用于机器人操作任务的研究与模型训练。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 生成
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 149
• 总帧数 (Frames): 46,472
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 0 至 148 片段（全部 149 个片段均用于训练）

数据特征 (Features)

数据集包含以下主要特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作特征维度一致，同为 6 个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频流（30 FPS，AV1 编码）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流（30 FPS，AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 块

摄像头信息

• 分辨率: 480 × 640 像素，3 通道（RGB）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供 ([更多信息待补充])。