so101_dataset_20260721_111646

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人的动作和观察数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），状态观察数据涉及两个视频源，即手腕摄像头和侧面摄像头，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，采用h264编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有1个episode、366帧和1个任务，数据以parquet和mp4格式存储，机器人类型为so_follower。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It includes robot actions and observation data: action data consists of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), and state observation data involves two video sources: a wrist camera and a side camera, with video resolution of 480x640, frame rate of 30fps, and h264 encoding. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there is 1 episode, 366 frames, and 1 task, with data stored in parquet and mp4 formats, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_dataset_20260721_111646
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集包含一个配置（default），数据存储在 data/*/*.parquet 文件中，视频数据存储在 videos/ 目录下。

特征信息

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作相同（6个关节位置）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
observation.images.side	视频	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据统计

指标	数值
总剧集数	1
总帧数	366
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS

数据分布

• 训练集：全部数据（train 分割，索引 0:1）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

可视化

可通过 可视化空间 浏览该数据集。