rac69
收藏Hugging Face2026-01-02 更新2026-01-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac69
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资源简介：
该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含2个episodes，987帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据特征包括16个关节位置的动作和观测状态，以及来自左右手腕和基座的图像数据。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： rac69
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 总情节数： 2
- 总帧数： 987
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集包含所有情节（索引 0 至 2）。
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型：
float32 - 形状：
[16] - 内容： 包含左右机械臂各7个关节及末端执行器的位置信息。
观测状态
- 数据类型：
float32 - 形状：
[16] - 内容： 包含左右机械臂各7个关节及末端执行器的位置信息。
观测图像
包含来自三个摄像头的视频数据：
- 左腕摄像头
- 数据类型：
video - 形状：
[720, 1280, 3] - 视频信息： 高度720像素，宽度1280像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3个通道，无音频。
- 数据类型：
- 右腕摄像头
- 数据类型：
video - 形状：
[720, 1280, 3] - 视频信息： 高度720像素，宽度1280像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3个通道，无音频。
- 数据类型：
- 基座摄像头
- 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 视频信息： 高度480像素，宽度640像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3个通道，无音频。
- 数据类型：
元数据
- 时间戳： 数据类型
float32，形状[1]。 - 帧索引： 数据类型
int64，形状[1]。 - 情节索引： 数据类型
int64，形状[1]。 - 索引： 数据类型
int64，形状[1]。 - 任务索引： 数据类型
int64，形状[1]。
其他信息
- 机器人类型：
openarms_follower - 代码库版本：
v3.0 - 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- 引用信息： 信息缺失
