taccap-g1-arrange-skincare-products-0826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-arrange-skincare-products-0826
• 主办方: TacVerse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
• 总片段数（episodes）: 138
• 总帧数（frames）: 581,267
• 总任务数（tasks）: 1
• 数据块大小（chunks_size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 仅包含训练集（train），范围 0:138，共138个片段
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

• 动作特征（action）: 20维float32数组，包含左右TCP（工具中心点）的6D位置姿态（x, y, z, r1-r6）及左右夹爪位置（gripper.pos）。
• 观察状态（observation.state）: 与action相同的20维float32数组，表示当前状态。
• 图像观察（observation.images）:
  • left_tactile_left / left_tactile_right / right_tactile_left / right_tactile_right: 触觉图像，分辨率 400×700×3，H.264编码，30 FPS
  • left_wrist / right_wrist: 腕部RGB图像，分辨率 480×640×3，H.264编码，30 FPS
• 其他特征: 包括timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index。

引用信息

如需引用该数据集，可使用提供的BibTeX条目，作者为XenseRobotics Team，标题为“LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support”，发布于2026年。