opening_ceremony_0616_0

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含6个训练episodes，总计15382帧，以30fps录制。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括：动作特征（16维浮点数组，表示右臂、左臂和夹爪的控制信号）、状态观测特征（与动作相同的16维数组，表示机器人关节状态）、多视角图像观测（来自前、右、左摄像头的视频，前摄像头分辨率为480x640，右和左摄像头分辨率为640x480，均为RGB三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为rby1，支持单个任务，数据分块存储，每块1000帧。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning tasks. It contains 6 training episodes, totaling 15,382 frames recorded at 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset structure includes: action features (16-dimensional floating-point array representing control signals for the right arm, left arm, and gripper), state observation features (16-dimensional array identical to actions, representing robot joint states), multi-view image observations (videos from front, right, and left cameras, with resolutions of 480x640 for the front camera and 640x480 for the right and left cameras, all in RGB three-channel format), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is rby1, supporting a single task, with data stored in chunks of 1000 frames each. This dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: opening_ceremony_0616_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 和 MP4 视频文件形式存储：

• 动作 (action): 16维浮点数向量，包含左右臂各7个关节位置及左右夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state): 16维浮点数向量，与动作向量结构一致。
• 观测图像:
  • 前置摄像头 (observation.images.front): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，帧率30fps，AV1编码。
  • 右摄像头 (observation.images.right): 视频数据，分辨率 640x480，3通道，帧率30fps，AV1编码。
  • 左摄像头 (observation.images.left): 视频数据，分辨率 640x480，3通道，帧率30fps，AV1编码。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，1维。
• 帧索引 (frame_index): 整数，1维。
• 回合索引 (episode_index): 整数，1维。
• 索引 (index): 整数，1维。
• 任务索引 (task_index): 整数，1维。

数据集统计

属性	值
总回合数	4
总帧数	9705
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
机器人类型	rby1

数据集划分

• 训练集: 包含所有4个回合（索引0至3）。

文件存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

额外信息

• 数据集主页、论文及引用信息尚待补充。