so101-top-wrist-50ep-dice

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体针对so_follower类型机器人。数据集包含50个episodes，总计23452帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像观察（顶部摄像头和腕部摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，支持训练和评估。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically for the so_follower type robot. It contains 50 episodes with a total of 23452 frames, stored in parquet file format, and video files are stored in MP4 format with a frame rate of 30fps. Data features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation state (the same 6 joint positions as actions), two camera image observations (top camera and wrist camera, both with a resolution of 480x640 and 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks, supporting training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 24ryuji/so101-top-wrist-50ep-dice
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 23,452
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 49（共50个片段）

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与动作指令的关节位置维度一致
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率为480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率为480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引