libero_goal_iiwa_additionalCams_failures
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专门针对iiwa机器人的操作任务数据。它包含116个episodes、17299帧和9个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括观察状态（如电机位置、末端执行器状态、关节状态、夹持器状态）、图像观察（前视图和侧视图图像）、动作（电机控制）、时间戳和索引信息。数据集的帧率为20fps，图像分辨率为256x256，主要用于训练机器人学习任务。
This dataset is created using LeRobot and contains data for robot manipulation tasks, specifically for the iiwa robot. It consists of 116 episodes, 17299 frames, and 9 tasks. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format. Features include observation states (such as motor positions, end-effector states, joint states, gripper states), image observations (front and side view images), actions (motor control), timestamps, and index information. The dataset has a frame rate of 20fps, an image resolution of 256x256, and is used for training robot learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：libero_goal_iiwa_additionalCams_failures
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot, libero, iiwa, 机器人数据集
数据集来源与创建
该数据集使用 LeRobot 框架创建，LeRobot 是一个开源机器人学习库。
数据集规模与结构
- 总集数（Episodes）：116 集
- 总帧数（Frames）：17,299 帧
- 总任务数（Tasks）：9 个任务
- 数据块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：约 100 MB（数据文件），约 200 MB（视频文件）
- 帧率（FPS）：20
- 数据划分：全部 116 集用于训练（train: 0:116）
数据特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
- observation.state：机器人状态，8 维浮点向量，包含位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 和夹爪状态（gripper）。
- observation.states.ee_state：末端执行器状态，6 维浮点向量，包含位置 (x, y, z) 和轴角。
- observation.states.joint_state：关节状态，7 维浮点向量，对应 7 个关节 (joint_0 到 joint_6)。
- observation.states.gripper_state：夹爪状态，2 维浮点向量。
- observation.images.frontview_image：前置摄像头图像，256x256 RGB 视频，编码为 AV1，20 FPS。
- observation.images.sideview_image：侧视摄像头图像，256x256 RGB 视频，编码为 AV1，20 FPS。
- action：动作指令，7 维浮点向量，包含位置 (x, y, z)、轴角和夹爪控制。
- timestamp：时间戳，1 维浮点值。
- frame_index：帧索引，1 维整型值。
- episode_index：集索引，1 维整型值。
- index：全局索引，1 维整型值。
- task_index：任务索引，1 维整型值。
机器人类型
该数据集使用的机器人型号为 KUKA IIWA。
