pick_and_place_sungnam

一个使用LeRobot创建的机器人抓取和放置任务数据集，包含动作、状态和图像观测数据。A robot grasping and placing task dataset created using LeRobot, containing action, state, and image observation data.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：pick_and_place_sungnam
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rlaeodus/pick_and_place_sungnam
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集通过 LeRobot 框架创建，用于机器人拾取与放置（pick and place）任务。数据集包含视觉观测、机器人状态和动作信息，适用于模仿学习或机器人控制相关研究。

数据集结构

基本统计

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：1426
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：lekiwi_client
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4）
• 数据划分：训练集包含 0 至 5 个片段

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和 3 个移动速度指令（x.vel, y.vel, theta.vel）
observation.state	float32	[9]	机器人状态观测，与动作维度相同，包含关节位置和移动速度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据文件：data/*/*.parquet（使用 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 路径模式）
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

引用信息暂未提供（BibTeX 内容为 "[More Information Needed]"）。