SO101-IsaacSim-Test-V5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SO101-IsaacSim-Test-V5
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101
• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 8083
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 0:20 (全部20个片段用于训练)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	含义
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含：shoulder_pan (肩部旋转), shoulder_lift (肩部升降), elbow_flex (肘部弯曲), wrist_flex (手腕弯曲), wrist_roll (手腕旋转), gripper (夹爪)
action	float32	[6]	动作指令，维度与observation.state相同，对应相同的6个关节
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，宽640像素，高480像素，RGB三通道，采用AV1编解码器，像素格式为yuv420p，帧率为30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看该数据集。

引用信息

目前暂无引用信息。