mc_glove05_pick_tea_leaves_20260824_122800

该数据集是一个机器人操作数据集，使用手套式界面（mc_glove05）进行采摘茶叶任务，数据通过LeRobot框架记录，包含155个完整演示，每个演示包含左右手末端的位姿、关节角度、速度、加速度以及头部运动数据，以及两个摄像头（基座和右手腕）的实时视频，所有数据以30fps采样，符合Apache-2.0许可。This dataset is a robot manipulation dataset for tea picking tasks using a glove-type interface (mc_glove05). The data is recorded via the LeRobot framework and includes 155 complete demonstrations. Each demonstration contains pose, joint angles, velocities, accelerations of the left and right hand end-effectors, head motion data, and real-time videos from two cameras (base and right wrist). All data is sampled at 30fps and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mc_glove05_pick_tea_leaves_20260824_122800
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot框架创建

数据规模

• 总轨迹数 (Episodes): 155
• 总帧数: 43,020
• 任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet文件（路径：data/*/*.parquet）
• 训练/测试划分: train: 0:155

机器人配置

• 机器人类型: mc_glove05

数据特征

1. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 89维
• 包含内容:
  • 右侧/左侧末端执行器位置（x, y, z）及旋转（6维旋转表示）
  • 右侧/左侧手指关节位置（拇指近端/远端、食指近端/远端、中指近端/远端、无名指和小指近端/远端）
  • 右侧/左侧末端执行器线速度、角速度、线加速度、角加速度
  • 头部位置、旋转、速度及加速度信息
  • 各传感器时间戳相关信息（如gap_ms、tracked、extrapolated等）

2. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 34维
• 包含内容:
  • 右侧/左侧末端执行器位置及旋转（6维旋转表示）
  • 右侧/左侧手指关节位置（与观测状态中的手指关节一致）

3. 图像观测 (observation.images)

• base（基础相机）: 分辨率1080×1920×3，AV1编码，30 FPS
• right_wrist（右手腕相机）: 分辨率720×1280×3，AV1编码，30 FPS

4. 其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，轨迹索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

任务描述

该数据集包含的任务为采摘茶叶（pick tea leaves），使用带手套（glove）的机器人进行操作，共采集155条演示轨迹。