autoresearch-000087-cucumber-grab
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含机器人观测数据和动作数据：观测数据包括机器人状态（7个浮点数表示的关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置和倾斜位置）以及来自三个摄像头的视频图像（顶部、腕部和基座摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率为20fps，使用av1编码）。动作数据同样由7个浮点数表示，对应机器人的关节控制。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有1个episode、231帧和1个任务，以parquet文件格式存储数据，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为vibeboard_follower_tilt，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It includes robot observation data and action data: observation data consists of robot state (joint positions represented by 7 floating-point numbers, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position, and tilt position) and video images from three cameras (top, wrist, and base cameras, each with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 20fps, encoded with av1). Action data is also represented by 7 floating-point numbers, corresponding to joint control of the robot. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset contains a total of 1 episode, 231 frames, and 1 task, with data stored in Parquet file format and video files in mp4 format. The robot type is vibeboard_follower_tilt, and it is suitable for robotics learning and control research.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: autoresearch-000087-cucumber-grab
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: LeRobot
- 数据格式: Parquet (
data/*/*.parquet)
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 20
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 231
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
- 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人状态，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪、倾斜位置 |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.base |
视频 | (480, 640, 3) | 底部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，20 FPS |
action |
float32 | (7,) | 动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪、倾斜位置 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
