record-test-camera-feed4

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机械臂运动控制相关数据，具体包括：1) 动作数据：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；2) 观测状态数据：与动作数据相同的关节位置信息；3) 前端摄像头图像数据：480x640分辨率，30fps的视频；4) 时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集包含1个episode，共1791帧数据，总数据量约300MB(数据文件100MB+视频文件200MB)。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test-camera-feed4
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/carmensc/record-test-camera-feed4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与创建

该数据集使用 LeRobot 工具创建。

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1791
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (chunks): 1000

数据集划分

• 训练集 (train): 所有数据 (0:1)

特征与数据格式

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480 x 640 像素
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 音频: 无

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据可视化工具 查看该数据集。