cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_174439
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，是一种专门用于机器人相关任务的数据集，遵循HuggingFace LeRobot框架的格式标准，可能包含机器人控制、感知或交互等数据，以支持机器学习和人工智能在机器人领域的应用。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robotics-related tasks, adhering to the format standards of the HuggingFace LeRobot framework. It may include data on robot control, perception, or interaction, supporting the application of machine learning and artificial intelligence in the field of robotics.
提供机构：
nodogoro创建时间：
2026-05-22
原始信息汇总
数据集总览
- 数据集名称：
nodogoro/cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_174439 - 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：6
- 总帧数：2513
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 分块大小：1000
- 训练/测试划分：训练集包含全部6个片段（索引0:6）
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：starpilot_yam_gripper
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
动作（action）
- 数据类型：float32，维度 [14]
- 字段名称：arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32，维度 [32]
- 字段名称：包含两个机械臂的编码器角度、IMU加速度计（ax/ay/az）、IMU陀螺仪（gx/gy/gz）、位姿（x/y/z + 四元数）、夹爪开合状态和夹爪距离（共32维，每臂16维）
观测图像（observation.images）
共包含5个摄像头视角，所有视频均为H.264编码、30 FPS、无音频：
- left_wrist_0_camera_rgb_image：分辨率 480×640，3通道（RGB）
- left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：分辨率 480×640，3通道（深度图标记为false）
- right_wrist_0_camera_rgb_image：分辨率 480×640，3通道（RGB）
- right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：分辨率 480×640，3通道（深度图标记为false）
- base_0_camera_rgb_image：分辨率 480×640，3通道（RGB）
- base_1_camera_rgb_image：分辨率 768×1024，3通道（RGB）
其他字段
- timestamp：float32，维度 [1]
- frame_index：int64，维度 [1]
- episode_index：int64，维度 [1]
- index：int64，维度 [1]
- task_index：int64，维度 [1]
