eval_dp_run1final_radish_ddpm_retr

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，包含5个完整的情节，总计2880帧数据，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，数据特征包括动作（6个浮点数，对应机器人关节位置）、观测状态（6个浮点数，同样对应关节位置）、两个摄像头图像（主摄像头和次摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, containing 5 complete episodes with a total of 2880 frames at a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, and the data features include actions (6 floating-point numbers corresponding to robot joint positions), observation states (6 floating-point numbers also corresponding to joint positions), images from two cameras (main and secondary cameras, both with a resolution of 480x640 and 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_dp_run1final_radish_ddpm_retr
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2880
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部5个片段

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作指令维度一致，包含相同关节位置
observation.images.MAIN_CAM	video	[480, 640, 3]	主摄像头视频，分辨率 480x640，编码 av1，帧率 30fps
observation.images.SEC_CAM	video	[480, 640, 3]	辅助摄像头视频，分辨率 480x640，编码 av1，帧率 30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

附加信息

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集。