rlbench-lerobot-groot

这是一个RLBench数据集的验证子集，已转换为GR00T-N1.7训练格式，符合LeRobot v2.1目录布局。数据集包含18个episodes和3,452帧，提供多视角RGB图像以及RLBench状态和动作数据。它主要用于验证从v3到GR00T转换流程的端到端功能，而非完整源数据集。

This is a validation subset of the RLBench dataset, converted to the GR00T-N1.7 training format and compliant with the LeRobot v2.1 directory layout. The dataset includes 18 episodes and 3,452 frames, providing multi-view RGB images along with RLBench state and action data. It is primarily used for validating the end-to-end functionality of the conversion process from v3 to GR00T, rather than being a complete source dataset.

原始信息汇总

数据集概述：RLBench — LeRobot/GR00T 格式

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, GR00T, GR00T-N1.7, 机器人学, 模仿学习

数据集内容

• 总片段数：18
• 总帧数：3,452
• 代码库版本：v2.1（另含用于 GR00T 的 meta/modality.json）
• 特征：
  • 多视角 RGB 图像
  • RLBench 状态与动作数据

说明

• 该数据集是一个验证子集，用于端到端验证从 v3 格式到 GR00T 格式的转换流程，并非完整的源数据集。
• 数据来源于 KEVIN04087/rlbench-lerobot（LeRobot v3.0），通过 lerobot-groot-dataset-conversion 流水线进行转换，该流水线封装了 NVIDIA Isaac-GR00T 的转换脚本。

使用方式

• 使用 GR00T-N1.7 的 LeRobotSingleDataset 加载，需指定 embodiment_tag=new_embodiment 并匹配相应的模态配置文件。