insert_carrot_hil_r1_acp_pistar06_n50_r30

该数据集使用LeRobot框架创建，针对so_follower机器人，包含83个片段（episode），共40353帧，执行单一任务。每条数据包含6维动作和状态（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）、正面和侧面摄像头视频（640x480，AV1编码，30fps），以及补充信息如策略动作、人工干预标志、状态、收集策略ID等。数据已划分为训练集（全部83个片段）。This dataset is created using the LeRobot framework for the so_follower robot. It contains 83 episodes with 40,353 frames, performing a single task. Each data entry includes 6-dimensional actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper positions), front and side camera videos (640x480, AV1 codec, 30fps), and supplementary information such as policy actions, human intervention flags, states, and collection policy IDs. The data is already split into a training set (all 83 episodes).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Aikwed/insert_carrot_hil_r1_acp_pistar06_n50_r30
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

基本配置

• codebase_version：v3.0
• robot_type：so_follower
• 总回合数（total_episodes）：83
• 总帧数（total_frames）：40353
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 帧率（fps）：30
• 切分（splits）：train: 0:83
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

动作（action）

• dtype：float32
• shape：[6]
• 字段名：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观察状态（observation.state）

• dtype：float32
• shape：[6]
• 字段名：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观察图像-前视（observation.images.front）

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• 维度名：height、width、channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false

观察图像-侧视（observation.images.side）

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• 维度名：height、width、channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false

补充信息-策略动作（complementary_info.policy_action）

• dtype：float32
• shape：[6]
• 字段名：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

补充信息-是否为干预（complementary_info.is_intervention）

• dtype：float32
• shape：[1]
• 字段名：is_intervention

补充信息-状态（complementary_info.state）

• dtype：float32
• shape：[1]
• 字段名：state

补充信息-采集策略ID（complementary_info.collector_policy_id）

• dtype：string
• shape：[1]
• 字段名：collector_policy_id

时间戳（timestamp）

• dtype：float32
• shape：[1]

帧索引（frame_index）

• dtype：int64
• shape：[1]

回合索引（episode_index）

• dtype：int64
• shape：[1]

索引（index）

• dtype：int64
• shape：[1]

任务索引（task_index）

• dtype：int64
• shape：[1]

补充信息-价值（complementary_info.value_pistar06_r1_n50_r30）

• dtype：float32
• shape：[1]

补充信息-优势（complementary_info.advantage_pistar06_r1_n50_r30）

• dtype：float32
• shape：[1]

补充信息-ACP指标（complementary_info.acp_indicator_pistar06_r1_n50_r30）

• dtype：int64
• shape：[1]

引用

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]