taccap-g1-arrange-skincare-products-0821
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: taccap-g1-arrange-skincare-products-0821
数据集提供者: TacVerse
任务类别: 机器人技术（robotics）
标签: LeRobot
许可证: Apache-2.0
数据集描述
该数据集为机器人操作任务数据集，基于LeRobot框架创建，用于训练机器人执行整理护肤产品的任务。数据采集自双臂机器人平台，配备触觉传感器与腕部相机。
数据集结构
基本信息:
- 机器人类型: bi_taccap_gripper
- 总回合数（episodes）: 105
- 总帧数（frames）: 379,962
- 任务总数: 1
- 块大小（chunks_size）: 1000
- 采样频率: 30 FPS
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
数据划分:
- 训练集: 全部105个回合（编号0-105）
数据特征
动作与状态（Action / Observation.State）:
- 数据类型: float32
- 维度: 20维
- 包含内容: 左右机械臂TCP位姿（位置x/y/z与姿态r1-r6）、左右夹爪位置
视觉图像（Observation.Images）:
| 模态 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| 左腕部相机 | 640×480 | 3 (RGB) |
| 右腕部相机 | 640×480 | 3 (RGB) |
| 左触觉传感器（左） | 700×400 | 3 |
| 左触觉传感器（右） | 700×400 | 3 |
| 右触觉传感器（左） | 700×400 | 3 |
| 右触觉传感器（右） | 700×400 | 3 |
其他特征: timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 视频编码: h264, yuv420p
