so101-fold-towel_1_20260627_165802

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含机器人动作和观察数据。具体特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），涉及肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置等6个关节的浮点型位置数据；观察图像（observation.images.wrist）为手腕摄像头采集的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有10个episodes，9684帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。该数据集用于训练和验证机器人控制模型，适用于折叠毛巾等任务。

This dataset was created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains robot action and observation data, with specific features including: action and observation.state, involving floating-point position data for 6 joints such as shoulder translation, shoulder lifting, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position; observation.images.wrist is video data collected by a wrist camera, with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset has a total of 10 episodes, 9684 frames, 1 task, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format, and robot type is so_follower. It is used for training and validating robot control models and is suitable for tasks like folding towels.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-fold-towel_1_20260627_165802
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：10
• 总帧数：9684
• 总任务数：1
• 数据分块：每块1000帧
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作信息（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（480x640分辨率，3通道，AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：片段索引 0-9（共10个片段）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：暂无