redcube_20eps_20260805_204651

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操控数据集，用于训练机器人策略。

• 数据集名称: redcube_20eps_20260805_204651
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 10,220
• 总任务数: 1
• 采集帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)

数据划分

• 训练集: 包含全部20个片段 (train: "0:20")

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状/描述
action	float32	6维，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	6维，与动作空间一致，与action特征命名相同
observation.images.top	视频	480x640x3 (高x宽x通道)，AV1编码，30 FPS，YUV420P像素格式
observation.images.wrist	视频	480x640x3 (高x宽x通道)，AV1编码，30 FPS，YUV420P像素格式
timestamp	float32	1维，时间戳
frame_index	int64	1维，帧索引
episode_index	int64	1维，片段索引
index	int64	1维，全局索引
task_index	int64	1维，任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower（仿人形跟随机器人）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000帧/块

引用信息

该数据集目前暂无引用格式（BibTeX信息待补充）。