I-m-not-a-robot-2_sum

这是一个用于机器人技术的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人动作、状态观测和多视角视频数据，用于训练和评估机器人控制模型。具体特征包括：动作数据（6个浮点值，对应肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、状态观测（与动作相同的数据结构）、前视角和机械臂视角的视频观测（分辨率480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集包含28个episodes，共12395帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: I-m-not-a-robot-2_sum
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 28
• 总帧数（Frames）: 12,395
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据分割

• 训练集（train）: 全部 28 个片段（索引 0 到 27）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的 6 个关节位置
observation.images.front	视频（video）	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，帧率 30 FPS，AV1 编码，YUV420P 像素格式
observation.images.arm	视频（video）	[480, 640, 3]	机械臂摄像头图像，帧率 30 FPS，AV1 编码，YUV420P 像素格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块
• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 30