so101-lift-cube

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，包含视频观察和状态动作数据。数据集结构包括200个片段，总计30000帧，数据以parquet文件格式存储。视频数据包括顶部、腕部和侧面的摄像头视角，分辨率为480x640，帧率为30fps。此外，数据集还包含状态观测和动作数据，均为float32类型。该数据集可能用于机器人训练或分析目的。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-lift-cube
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 30000
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:200)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.top: 顶部摄像头视频，RGB三通道，分辨率640x480，AV1编码，30 FPS。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，RGB三通道，分辨率640x480，AV1编码，30 FPS。
• observation.images.side: 侧部摄像头视频，RGB三通道，分辨率640x480，AV1编码，30 FPS。
• observation.state: 状态向量，数据类型float32，形状[6]。

动作与元数据特征

• action: 动作向量，数据类型float32，形状[6]。
• timestamp: 时间戳，数据类型float32，形状[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型int64，形状[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型int64，形状[1]。
• index: 索引，数据类型int64，形状[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型int64，形状[1]。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101
• 所有视频均无音频。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供