so101_retrieve_spiky_ball_global_v3
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人任务数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含13个episodes，总计6851帧，帧率为15fps，所有数据用于训练。数据结构包括动作（6维浮点数，对应机械臂关节位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、观测图像（顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道RGB，编码为av1）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is created using LeRobot and is a robot task dataset specifically designed for the so_follower robot type. It contains 13 episodes, totaling 6851 frames, with a frame rate of 15fps, and all data is used for training. The data structure includes actions (6-dimensional floating-point numbers corresponding to robotic arm joint positions), observation states (6-dimensional joint positions same as actions), observation images (top camera video with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, encoded in av1), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.
数据集：so101_retrieve_spiky_ball_global_v3
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集通过 LeRobot 框架创建。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总集数 (Episodes)：13
- 总帧数 (Frames)：6851
- 总任务数：1
- 块大小 (Chunks Size)：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (FPS)：15
- 数据集划分：
- 训练集：索引 0 至 12（共 13 集）
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 动作数据，包含 6 个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | [6] | 观测状态，与动作空间一致，包含 6 个关节位置 |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道彩色图像 (AV1 编码, yuv420p 像素格式, 15 FPS) |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集数索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
