grab_the_pill_bottle_03

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: grab_the_pill_bottle_03
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 15,098
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 训练/测试划分: 全部数据用于训练 (train: 0-100)

数据结构

• 数据格式: 使用 Parquet 文件存储，文件路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式: 使用 MKV 文件存储，文件路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mkv
• 代码库版本: v3.0

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂关节角度动作，包括肩部(pan/lift)、肘部(flex)、腕部(flex/roll)和夹爪(pos)
observation.state	float32	[6]	机械臂关节角度状态，维度与action一致
observation.images.intel	video	[720, 1280, 3]	彩色 RGB 视频（codec: av1, 30fps, 720p）
observation.images.intel_depth	video	[720, 1280, 1]	深度图视频（codec: ffv1, 30fps, 16位灰度, 720p）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人配置

• 机器人类型: so_follower（跟随型机器人）
• 命名空间: 关节动作包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos