tube_lift_A2_v1_20260626_172814_20260626_172825
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。它包含10个episodes，总计1456帧数据，帧率为30fps。数据结构包括动作（action）和观测状态（observation.state），两者均包含6个关节位置信息（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测部分还包括三个摄像头的图像数据（camera1、camera2、camera3），每个摄像头采集的视频分辨率为480x640，格式为mp4，编码为av1，无音频。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot control tasks. It contains 10 episodes, totaling 1456 frames of data with a frame rate of 30fps. The data structure includes actions (action) and observation states (observation.state), both containing 6 joint position information (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes image data from three cameras (camera1, camera2, camera3), with each camera capturing video at a resolution of 480x640, in mp4 format, encoded as av1, and without audio. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower. This dataset is suitable for robotics learning and control research.
数据集总览
- 数据集名称: tube_lift_A2_v1_20260626_172814_20260626_172825
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总集数 (Episodes): 10
- 总帧数: 1456
- 总任务数: 1
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段
数据规模
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
数据特征
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
图像观测 (observation.images)
包含三个摄像头 (camera1, camera2, camera3)，每个摄像头参数相同：
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 数据类型 | video |
| 图像尺寸 | 480 x 640 x 3 (高 x 宽 x 通道) |
| 视频编码 | av1 |
| 像素格式 | yuv420p |
| 帧率 | 30 |
| 是否为深度图 | 否 |
| 视频后端 | pyav |
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供。
