rollout_so101_pick_place_cube_20260811_194328

该数据集为HuggingFace平台上以LeRobot格式存储的机器人数据集，包含机器人相关数据，遵循LeRobot标准格式。The dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, containing robot-related data and following the LeRobot standard format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: rollout_so101_pick_place_cube_20260811_194328
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

数据规模

• 总帧数: 1778帧
• 总片段数（episodes）: 1
• 总任务数: 1
• 帧率（fps）: 30
• 切块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 占比 0:1

特征信息

动作特征（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（observation.images.front）

• 数据类型: 视频（video）
• 形状: [480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30
• 视频通道数: 3
• 不支持深度图

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

任务内容

该数据集包含1个任务，涉及机器人进行抓取和放置立方体（pick_place_cube）的操作，基于SO-101机器人平台，共包含1个完整操作片段。