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该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含机器人的动作和观测数据：动作数据包括6个关节的位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），观测数据包括相同6个关节的状态以及前视摄像头的视频观测（分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据规模为1个任务、1个episode、1313帧，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总集数: 1
• 总帧数: 1313
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与动作相同的6个关节位置状态
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 全部数据用于训练 (train: "0:1")

机器人类型

• 机器人型号: so_follower