pouring_blue_v2_20260729_141038
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot工具创建的机器人领域数据集，专注于倒蓝色液体的任务（pouring_blue）。数据集包含30个episodes和17305个frames，以parquet格式存储。特征包括动作（action）和观察（observation）：动作由6个关节位置组成，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等；观察包括机器人状态（同样为6个关节位置）以及两个视角的图像：正面（front）和侧面（side），均为视频格式，分辨率480x640，30fps，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为“so_follower”。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），并分为训练集（所有episodes）。许可证为Apache 2.0。
This is a robot domain dataset created by the LeRobot tool, focusing on the task of pouring blue liquid (pouring_blue). It contains 30 episodes and 17305 frames, stored in parquet format. Features include action and observation: action consists of 6 joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, etc.; observation includes robot state (also 6 joint positions) and images from two perspectives: front and side, both in video format with a resolution of 480x640, 30fps, using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, and episode index. The robot type is "so_follower". The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), and it is divided into a training set (all episodes). The license is Apache 2.0.
数据集概况
- 名称:
pouring_blue_v2_20260729_141038 - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 30
- 总帧数 (Frames): 17,305
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
数据集划分
- 训练集 (Train): 0 至 29 片段（共 30 个片段）
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 包含6个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，维度名称与动作相同 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30 FPS |
observation.images.side |
video | (480, 640, 3) | 侧置摄像头图像，高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人:
so_follower
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可通过 此处 在线可视化数据集
