real01b-routing-d1-ours-sobol-r4-ef25cov25-nocf
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于Franka机器人的操作任务。数据集包含50个episodes，总计17915帧数据，以15fps记录。数据特征丰富，包括观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、奖励、成功标志、干预标志、源标识、有效性标志、完成标志、臂ID、策略ID等。此外，还包含多个视角的视频数据：手腕左侧、手腕右侧、侧面1和侧面2，每个视频分辨率为480x640，编码为h264。数据集还提供了遥测数据，如外部电机扭矩、测量电机扭矩、计算关节扭矩和末端执行器力/力矩。数据以parquet和视频文件格式存储，适用于机器人学习、强化学习和计算机视觉任务。
This is a robot dataset created using LeRobot, focusing on operation tasks for the Franka robot. The dataset contains 50 episodes, totaling 17915 frames of data recorded at 15fps. It features rich data characteristics, including observation states (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper action), rewards, success flags, intervention flags, source identifiers, validity flags, completion flags, arm IDs, policy IDs, etc. Additionally, it includes video data from multiple perspectives: left wrist, right wrist, side 1, and side 2, each with a resolution of 480x640 and encoded as h264. The dataset also provides telemetry data, such as external motor torque, measured motor torque, calculated joint torque, and end-effector force/torque. The data is stored in parquet and video file formats, suitable for robot learning, reinforcement learning, and computer vision tasks.
数据集总览
- 名称: real01b-routing-d1-ours-sobol-r4-ef25cov25-nocf
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数 | 50 |
| 总帧数 | 17915 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 (FPS) | 15 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
- 数据格式: Parquet 文件 (位于
data/*/*.parquet) - 视频格式: H.264 编码的 MP4 文件 (位于
videos/目录)
数据划分
- 训练集: 第 0 至 49 集 (共 50 集)
特征结构
核心状态与动作 (7维向量):
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 字段名称含义 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | 7 | 笛卡尔位置 (x, y, z)、笛卡尔旋转 (x, y, z)、夹爪位置 |
action |
float32 | 7 | 线速度 (x, y, z)、角速度 (roll, pitch, yaw)、夹爪动作 |
额外状态与动作表示 (多种格式):
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action.cartesian_velocity |
float32 | 6 | 笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw) |
action.cartesian_position |
float32 | 6 | 笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw) |
action.joint_velocity |
float32 | 7 | 关节速度 (7个关节) |
action.joint_position |
float32 | 7 | 关节位置 (7个关节) |
action.gripper_position |
float32 | 1 | 夹爪位置 |
action.gripper_velocity |
float32 | 1 | 夹爪速度 |
observation.state.cartesian_position |
float32 | 6 | 观测到的笛卡尔位置 |
observation.state.joint_position |
float32 | 7 | 观测到的关节位置 |
observation.state.joint_velocity |
float32 | 7 | 观测到的关节速度 |
observation.state.cartesian_velocity |
float32 | 6 | 观测到的笛卡尔速度 |
observation.state.gripper_position |
float32 | 1 | 观测到的夹爪位置 |
机器人遥测数据 (Franka 机器人):
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
telemetry.franka.motor_torques_external |
float32 | 7 | 外部电机力矩 |
telemetry.franka.ee_wrench |
float32 | 6 | 末端执行器力/力矩 (fx, fy, fz, mx, my, mz) |
telemetry.franka.motor_torques_measured |
float32 | 7 | 测量到的电机力矩 |
telemetry.franka.joint_torques_computed |
float32 | 7 | 计算出的关节力矩 |
任务相关指标:
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 字段名称含义 |
|---|---|---|---|
steps_to_go |
int64 | 1 | 剩余步骤数 |
source |
int64 | 1 | 数据来源ID |
intervention |
int64 | 1 | 干预标志 |
success |
int64 | 1 | 成功标志 |
is_valid |
int64 | 1 | 有效标志 |
reward |
float32 | 1 | 奖励值 |
done |
int64 | 1 | 结束标志 |
arm_id |
int64 | 1 | 机械臂ID |
policy_id |
int64 | 1 | 策略ID |
manifest_idx |
int64 | 1 | 清单索引 |
环境与夹爪参数:
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 字段名称含义 |
|---|---|---|---|
rope_x |
float32 | 1 | 绳索X位置 |
clip_left_x/y/yaw/oidx |
float32 | 各1 | 左侧夹爪相关参数 |
clip_right_x/y/yaw/oidx |
float32 | 各1 | 右侧夹爪相关参数 |
时间戳与索引:
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
timestamp |
float32 | 1 |
frame_index |
int64 | 1 |
episode_index |
int64 | 1 |
index |
int64 | 1 |
task_index |
int64 | 1 |
视觉观测 (视频数据):
| 特征名称 | 分辨率 | 编码 | 帧率 |
|---|---|---|---|
observation.images.wrist_left |
480x640x3 | H.264 (yuv420p) | 15 FPS |
observation.images.wrist_right |
480x640x3 | H.264 (yuv420p) | 15 FPS |
observation.images.side_1 |
480x640x3 | H.264 (yuv420p) | 15 FPS |
observation.images.side_2 |
480x640x3 | H.264 (yuv420p) | 15 FPS |
机器人类型
- 机器人类型: Franka (Franka Emika Panda)
引用信息
- 引用格式: 尚待提供 (BibTeX 暂缺)
