g1_sonic_orange_to_plate_locomani

这是一个Unitree G1人形机器人全身移动操作数据集，专注于单一任务：“将橙子放在盘子上”。每个演示片段通过遥操作结合了移动和双手操作，记录了密集的每帧机器人状态、全身控制动作、遥操作/重定向信号（如SMPL身体姿态、VR三点跟踪、规划器命令）以及自我中心视角的相机图像。数据集包含200个演示片段（仅训练集），总帧数为124,825帧，采样率为30 fps。机器人模型为Unitree G1人形机器人，具有43个自由度（包括灵巧手部）。使用LeRobot代码库版本v2.1进行记录。数据以Apache TsFile格式存储，所有200个片段存储在单一TsFile表中，采用多设备模型，时间以毫秒为单位，每片段从0开始。字段包括机器人状态、动作、遥操作信号等，向量列被展平为多个FLOAT字段。相机视频未包含在此存储库中，需参考原始数据集。This is a Unitree G1 humanoid robot whole-body mobile manipulation dataset focusing on a single task: placing an orange on a plate. Each demonstration episode combines mobility and bimanual manipulation via teleoperation, recording dense per-frame robot states, whole-body control actions, teleoperation/redirection signals (such as SMPL body poses, VR three-point tracking, planner commands), and egocentric camera images. The dataset contains 200 demonstration episodes (training set only), with a total of 124,825 frames at a sampling rate of 30 fps. The robot model is the Unitree G1 humanoid robot with 43 degrees of freedom (including dexterous hands). It was recorded using the LeRobot codebase version v2.1. Data is stored in Apache TsFile format, with all 200 episodes in a single TsFile table using a multi-device model, with time in milliseconds starting from 0 per episode. Fields include robot states, actions, teleoperation signals, etc., with vector columns flattened into multiple FLOAT fields. Camera videos are not included in this repository and require reference to the original dataset.

原始信息汇总

数据集概述：G1 Sonic — Orange to Plate Locomanipulation (TsFile)

基本信息

• 数据集名称：G1 Sonic — Orange to Plate Locomanipulation (TsFile)
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：tsfile, timeseries, time-series, LeRobot, humanoid, locomanipulation, unitree-g1
• 数据集大小：100K < n < 1M
• 数据文件：data/g1_sonic_orange_to_plate_locomani_lerobot.tsfile

任务描述

• 任务：将橙子放到盘子上（"place the orange on the plate"）
• 机器人：Unitree G1 人形机器人（43自由度全身，包括灵巧手）
• 数据集类型：全身**移动操作（locomanipulation）**数据集
• 记录方式：每个片段为遥操作演示，结合移动与双臂操作

数据规模

• 片段（Episodes）：200（单一train分割）
• 帧数（Frames）：124,825 帧
• 采样率：30 fps
• 任务数量：1个

数据模式（TsFile结构）

所有200个片段存储在一个TsFile中，表名为g1_sonic_orange_to_plate_locomani_lerobot，使用TsFile多设备模型。

关键字段说明

• Time：INT64，毫秒级时间戳，每个片段从0开始
• episode_index：TAG，片段ID（0–199）
• task_index：TAG，任务ID（始终为0）
• frame_index / sample_index：INT64，帧计数器

主要FIELDS列（单精度浮点）

源列	扁平化字段	维度
observation.state	observation_state_0..42	43（机器人关节位置）
observation.eef_state	observation_eef_state_0..13	14（左右腕部位置+四元数）
observation.root_orientation	observation_root_orientation_0..3	4（基座四元数）
action.wbc	action_wbc_0..42	43（全身控制关节目标）
action.motion_token	action_motion_token_0..63	64
teleop.smpl_joints	teleop_smpl_joints_0..71	72（SMPL身体姿态）
teleop.vr_3pt_position	teleop_vr_3pt_position_0..8	9（VR三点追踪位置）
teleop.vr_3pt_orientation	teleop_vr_3pt_orientation_0..17	18（VR三点追踪朝向）

标量FIELDS

包括：teleop_delta_heading、teleop_smpl_frame_index、teleop_stream_mode、teleop_planner_mode、teleop_planner_speed、teleop_planner_height

转换说明

• 从LeRobot格式通过通用转换器转换为TsFile格式
• 原始timestamp列被移除（与Time列冗余）
• 相机视频（observation.images.ego_view，200个mp4文件）未包含在此仓库中
• 原始视频可在此处获取：https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/g1_sonic_orange_to_plate_locomani
• meta/目录从源数据集镜像复制

使用方式

• 使用Apache TsFile的Java或Python SDK读取.tsfile文件

来源与许可

• 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/g1_sonic_orange_to_plate_locomani
• 作者/发布者：hojjunekim
• 论文：未声明
• 许可证：原始数据集未声明