grab-object-place1_20260822_164400_clean

该数据集包含使用so_follower机器人手臂进行抓取和放置任务的远程操作数据。机器人具有6个自由度（肩关节和夹爪）。数据集包含9个演示片段，共5244帧，帧率为30fps，记录了来自两个RGB摄像头视角（腕部和顶部）的图像。动作和观测包括关节位置和夹爪状态。This dataset contains teleoperation data for grasping and placing tasks using the so_follower robot arm. The robot has 6 degrees of freedom (shoulder joint and gripper). The dataset includes 9 demonstration segments, totaling 5244 frames at a frame rate of 30fps, recording images from two RGB camera perspectives (wrist and top). Actions and observations include joint positions and gripper status.

原始信息汇总

数据集概述：Reiki09/grab-object-place1_20260822_164400_clean

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

数据规模

• 总片段数（episodes）: 9
• 总帧数: 5,244
• 总任务数: 1
• 数据分割: 所有9个片段均用于训练（train: "0:9"）

数据特性

动作与状态特征（action / observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

数据集包含两个摄像头视角的图像数据：

视角	分辨率	通道	编码格式	帧率
observation.images.wrist	480×640	3 (RGB)	AV1	30 fps
observation.images.top	480×640	3 (RGB)	AV1	30 fps

其他特征

• timestamp: float32，1维
• frame_index: int64，1维
• episode_index: int64，1维
• index: int64，1维
• task_index: int64，1维

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（用于跟随/执行任务的机器人）

数据存储结构

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]