rollout_ruby_glove_groot_abs_stretched_20260823_134450

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 数据集名称: rollout_ruby_glove_groot_abs_stretched_20260823_134450
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/manual-cognition/rollout_ruby_glove_groot_abs_stretched_20260823_134450
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 341
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4（使用AV1编码）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/测试划分: 训练集为 0:1

特征信息

• 动作（action）: 包含17维浮点数据，具体包括：
  • 右端执行器位置（x, y, z）
  • 右端执行器旋转（6维）
  • 右拇指近端关节、远端关节
  • 右食指近端关节、远端关节
  • 右中指近端关节、远端关节
  • 右无名指/小指近端关节、远端关节
• 观测状态（observation.state）: 与动作特征相同，17维浮点数据
• 观测图像（observation.images.right_wrist）: 右手腕相机图像，分辨率为240x320，3通道，视频格式，30 fps，使用AV1编码
• 时间戳（timestamp）: 浮点类型，形状为[1]
• 帧索引（frame_index）: 整数类型，形状为[1]
• 集数索引（episode_index）: 整数类型，形状为[1]
• 索引（index）: 整数类型，形状为[1]
• 任务索引（task_index）: 整数类型，形状为[1]

机器人类型

• 机器人类型: roby_glove_ik（采用手套逆运动学控制的机器人）