so101_camera_dataset_0016
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
codenmood创建时间：
2026-07-31
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：so101_camera_dataset_0016
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）创建
数据集结构
数据格式
- 数据文件格式：Parquet（
data/*/*.parquet） - 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Episodes） | 10 |
| 总帧数（Frames） | 3000 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 15 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小 | 1000 |
数据集划分
- 训练集：0-10 集（全部数据用于训练）
特征说明
图像特征
- image：主相机图像，尺寸为 480×640×3（高×宽×通道），数据类型为图像
- wrist_image：腕部相机图像，尺寸为 480×640×3（高×宽×通道），数据类型为图像
机器人状态与动作特征
- state：机器人状态，6 维浮点数组，包含：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
- actions：机器人动作指令，6 维浮点数组，与状态特征维度相同
元数据特征
- timestamp：时间戳，float32 类型，1 维
- frame_index：帧索引，int64 类型，1 维
- episode_index：集数索引，int64 类型，1 维
- index：全局索引，int64 类型，1 维
- task_index：任务索引，int64 类型，1 维
技术规格
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 视频路径：未指定（null）
引用信息
- 数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供
