dual-lidar-umi-relative-test
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
brandonyang创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集详情总结：brandonyang/dual-lidar-umi-relative-test
基本信息
- 数据集名称：dual-lidar-umi-relative-test
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
- 数据集规模：共 1 个 episode、687 帧、1 个任务，数据文件约 100MB，视频文件约 200MB
数据格式与结构
- 数据以 Parquet 格式存储，路径为
data/*/*.parquet - 视频以 MP4 格式（H.264 编码）存储，支持 LeRobot 可视化功能
- 数据版本：LeRobot v3.0，帧率（fps）为 30
特征说明
状态观测（observation.state）
- 12 维浮点数组，对应两个 UMI 机械臂的 6D 位姿（x、y、z、rx、ry、rz）
动作（action）
- 12 维浮点数组，对应两个 UMI 机械臂的 6D 位姿增量（d_umi1_x 至 d_umi2_rz）
视觉观测（observation.images）
- 包含两个摄像头（umi1 和 umi2），各提供 600×800×3 的 H.264 编码视频流，帧率 30fps
夹爪宽度（observation.gripper_width）
- umi1 与 umi2 各有一个夹爪宽度传感器，单位为毫米（mm）
其他字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据集划分
- 仅提供训练集（train），覆盖全部数据（0:1）
引用信息
- 暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）
可视化工具
- 可通过 LeRobot 提供的可视化界面直接预览该数据集，地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=brandonyang/dual-lidar-umi-relative-test
