ur5-rope-diverse

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含25个episodes，5990帧，1个任务。数据以parquet格式存储，特征包括顶部图像、UR5手腕图像、状态（8维浮点数）、动作（8维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。图像分辨率为240x320，3通道。数据集结构信息详细，包括数据文件路径、视频路径等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5-rope-diverse
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ur5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 25
• 总帧数: 5990
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (0:25)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• top_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• ur5_wrist_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["state"]
• actions:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["actions"]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

代码库版本

• LeRobot 版本: v2.1

机器人类型

• 机器人型号: ur5

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用 BibTeX: 未提供