omx-bottole-sorting-v0_20260822_213649

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人遥操作数据，用于瓶子分类任务（omx-bottle-sorting）。数据集包含3个episode，共935帧，动作维度为6（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等），观测状态维度为11（包括关节位置和力传感器数据）。机器人类型为omx_follower。This dataset is created using LeRobot, containing robot teleoperation data for the bottle sorting task (omx-bottle-sorting). The dataset includes 3 episodes, totaling 935 frames, with action dimension 6 (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper, etc.) and observation state dimension 11 (including joint positions and force sensor data). The robot type is omx_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 omx-bottle-sorting-v0_20260822_213649，是一个用于机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

数据集基本信息

属性	说明
任务类别	robotics
标签	LeRobot
许可证	apache-2.0
机器人类型	omx_follower
总集数	3
总帧数	935
总任务数	1

数据结构

数据集包含以下特征：

1. action (float32, 形状 [6])：包含6个维度的动作信息，对应机械臂各关节位置和夹爪位置：

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. observation.state (float32, 形状 [11])：包含11个维度的观测状态信息，包括6个关节位置和5个力传感器数据：

   • 关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
   • 力传感器：force.shoulder_pan, force.shoulder_lift, force.elbow_flex, force.wrist_flex, force.wrist_roll

3. timestamp (float32)

4. frame_index (int64)

5. episode_index (int64)

6. index (int64)

7. task_index (int64)

数据存储

• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：约100 MB
• 视频大小：约200 MB
• 帧率：30 fps

数据划分

• 训练集：第 0 至 3 集（共3集），划分为全部用于训练。

使用说明

该数据集使用 LeRobot 格式，可通过提供的可视化链接在 Hugging Face Space 中浏览数据集内容。