场驱动种类

在面向多种物理场微机器人驱动方面，依托原有平台并自主搭建多个磁控、声控与光电镊控制装置。利用匀强旋转磁场单独控制或以链状群控制巨噬细胞微机器人来运输各种物体。针对梯度磁场控制，设计了空间四线圈磁场发生装置。利用此梯度磁场系统，设计了一种基于巨噬细胞的磁控细胞机器人（MCR）用于靶向并杀死肿瘤细胞。针对永磁控制，提出了一种可行且高效的基于铁磁流体的机器人，用于微小颗粒和块体的运输。针对光电镊控制，在原有光电镊系统的基础上，系统的模块组成、硬件的协作方式、软件的功能分布以及开发方式进行了设计搭建，建立了基于云数据库的远程控制平台。针对超声控制，利用超声振动降低微机器人与基底的摩擦，建立了具有高精度、高跟随性的永磁驱动微型工具系统，并开展了微球颗粒的可控排列，通过简单的1 DOF运动来评估机器人的以下响应能力。