rollout_SortPaper_20260529_145930_20260610_151314

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人控制数据集，专门用于记录机器人执行任务时的动作和状态观测数据。具体包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪）的位置信息。观测数据还包含来自前摄像头和顶部摄像头的视频流，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为AV1。数据集记录了时间戳、帧索引、episode索引等元数据，总共有1个episode、585帧、1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_SortPaper_20260529_145930_20260610_151314
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 585
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 为全部数据 (0:1)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 论文: [需要更多信息]
• BibTeX: [需要更多信息]