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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含机器人动作和观测数据，具体特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视和顶视图像（分辨率为480x640、RGB视频格式、帧率为30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集总共有1个片段、296帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，视频使用AV1编码，总数据大小约300MB（其中数据部分100MB，视频部分200MB）。机器人类型为so_follower，仅包含训练分割。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It includes robot action and observation data, with specific features such as actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (same joint positions as actions), front and top view images (480x640 resolution, RGB video, 30fps), timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The dataset contains a total of 1 segment, 296 frames, and 1 task. Data is stored in Parquet format, with videos encoded in AV1, and the total data size is approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). The robot type is so_follower, and it only includes a training split.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人领域的 LeRobot 格式数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布。
数据集构成
- 总帧数: 296 帧
- 总集数 (episodes): 1
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so_follower
特征与结构
数据集包含以下特征字段：
action: 6 维 float32 向量，对应机器人的肩部、肘部、腕部及夹爪位置。observation.state: 6 维 float32 向量，与行动字段维度一致。observation.images.front: 前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。timestamp: 时间戳，float32。frame_index: 帧索引，int64。episode_index: 集索引，int64。index: 索引，int64。task_index: 任务索引，int64。
数据存储
- 数据路径:
data/*/*.parquet（Parquet 格式） - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式） - 元数据文件:
meta/info.json（包含数据集的完整结构和基本信息）
使用方法
可通过 LeRobot 工具链加载和使用，并支持通过可视化界面浏览数据集（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eejjii/upload_test3_20260619_161449）。
引用
暂无可用引用信息，BibTeX 条目待补充。
