soarm-101-onecamera_20260610_192631

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人操作任务数据集，包含一个任务和一个episode，共690帧数据。数据集中包含以下特征：动作和观测状态各包含6个关节位置（具体为肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观测图像来自手腕摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，帧率为30帧/秒，为3通道彩色视频，使用av1编码；此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集以parquet格式存储数据，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习研究，特别是模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robot manipulation task dataset created using the LeRobot tool, containing one task and one episode with a total of 690 frames. It includes the following features: action and observation state each contain 6 joint positions (specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation images are from a wrist camera video with a resolution of 480x640, 30 frames per second, 3-channel color, encoded with av1; it also includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in parquet format for data and mp4 format for video, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. It is suitable for robot learning research, particularly imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：soarm-101-onecamera_20260610_192631

许可证：apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总集数：1 个
• 总帧数：690 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集（索引 0 到 1）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 的关节名称一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机视频，分辨率 480x640，RGB 3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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创建工具

该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot） 创建。

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引用信息

引用信息目前标记为 [More Information Needed]，暂无具体 BibTeX 条目。