taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0814
收藏资源简介：
这个数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集。它配备了一个双机械臂（bi-taccap gripper）执行将餐具排列到存储槽中的任务。数据集包含129个episodes，总共595196帧，以30fps录制。它包括动作数据（20维）、观察状态（20维）以及多视角图像：左右触觉相机（各400x700）和左右手腕相机（480x640）。数据集采用Apache-2.0许可证，并全部划分为训练集。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It features a dual robotic arm (bi-taccap gripper) performing the task of arranging tableware into storage slots. The dataset contains 129 episodes with a total of 595,196 frames recorded at 30fps. It includes action data (20-dimensional), observation states (20-dimensional), and multi-view images: left and right tactile cameras (400x700 each) and left and right wrist cameras (480x640). The dataset is licensed under Apache-2.0 and is entirely split into the training set.
数据集总览
taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0814 是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架构建。数据集对应任务为“将餐具整理到存储槽中”，旨在支持双臂机器人（配备触觉传感器）的相关研究。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人操作 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 相关代码库: LeRobot (GitHub)
- 引用信息: 引用自 XenseRobotics 团队的项目“LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support”，详见 GitHub 项目。
数据结构
规模与划分
- 机器人类型:
bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪） - 数据版本: 代码库版本 v3.0
- 总片段数: 129
- 总帧数: 595,196
- 总任务数: 1
- 块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 采样帧率: 30 fps
- 数据划分: 训练集包含全部 129 个片段（"train": "0:129"），无验证/测试集划分
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征详情
数据集包含动作、状态观测、多路视觉/触觉图像视频、时间戳及索引信息。
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 字段说明: 包含左右臂 TCP（工具中心点）的位姿（x, y, z, r1-r6，即旋转的6维表示）以及左右夹爪的开合位置（left_gripper.pos, right_gripper.pos）。
状态观测 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 字段说明: 与动作特征完全一致，反映机器人当前状态。
图像观测 (observation.images)
包含六路视频流，均为 H.264 编码的 RGB 图像，无音频，帧率 30 fps：
| 图像名称 | 分辨率 | 通道数 | 说明 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left | 400x700 | 3 | 左侧触觉传感器左路 |
| left_tactile_right | 400x700 | 3 | 左侧触觉传感器右路 |
| left_wrist | 480x640 | 3 | 左腕部相机 |
| right_tactile_left | 400x700 | 3 | 右侧触觉传感器左路 |
| right_tactile_right | 400x700 | 3 | 右侧触觉传感器右路 |
| right_wrist | 480x640 | 3 | 右腕部相机 |
其他特征
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，片段索引
- index: int64，全局索引
- task_index: int64，任务索引
可视化支持
可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线预览该数据集内容，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0814。
