datacollection

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: datacollection
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集规模

指标	数值
片段总数量	10
总帧数	4517
任务数量	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB
训练/验证划分	训练集：0~9片段（共10个片段）

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数据集结构

• 数据来源: 数据文件位于 data/*/*.parquet，视频文件位于 videos/{video_key}/chunk-*/file-*.mp4
• 机器人类型: agibot_g2
• 版本: v3.0

特征（Features）说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[24]	机器人状态向量，包含腰部、头部、左右臂关节及末端执行器共24个维度
action	float32	[21]	动作向量，包含腰部、左右臂关节及末端执行器共21个维度
observation.images.head	视频（av1编码）	400×640×3	头部摄像头RGB图像，分辨率400×640
observation.images.hand_left	视频（av1编码）	1056×1280×3	左手摄像头RGB图像，分辨率1056×1280
observation.images.hand_right	视频（av1编码）	1056×1280×3	右手摄像头RGB图像，分辨率1056×1280
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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引文

• BibTeX: [More Information Needed]（当前暂未提供）