record_0618_pi05_pos

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情：record_0618_pi05_pos

基本信息

• 数据集名称: record_0618_pi05_pos
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总回合数 (Episodes): 9
• 总帧数 (Frames): 7,917
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• Codebase 版本: v3.0
• 数据分块大小: 1000
• 数据划分: 仅包含训练集（train: 0:9），共9个回合全部用于训练

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

动作及状态特征 (Action & Observation State)

包含16维的关节位置信息，数据类型为 float32：

• 右臂 (Right): right_joint_1 至 right_joint_7 的关节位置，以及 right_gripper（右夹爪）位置
• 左臂 (Left): left_joint_1 至 left_joint_7 的关节位置，以及 left_gripper（左夹爪）位置

视觉观测 (Observation Images)

数据集包含三个摄像头视角，均为视频数据：

• front: 前视摄像头，分辨率 480×640，3通道，H.264 编码，30 FPS
• front2: 第二前视摄像头，分辨率 480×640，3通道，H.264 编码，30 FPS
• up: 俯视摄像头，分辨率 480×640，3通道，H.264 编码，30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32 类型
• frame_index: 帧索引，int64 类型
• episode_index: 回合索引，int64 类型
• index: 索引，int64 类型
• task_index: 任务索引，int64 类型

可视化

数据集支持通过 可视化工具 进行浏览和预览。

引用信息

目前暂无引用信息（BibTeX 待补充）。