so101-wall-building-merged

该数据集是一个机器人学习数据集，由LeRobot工具创建，专门用于so_follower类型机器人的任务执行。数据集包含69个episodes，总计44511帧，涉及2个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action，如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（observation.state，与动作相同的位置信息）、侧视图像（observation.images.side，分辨率为480x640的RGB视频）和腕部图像（observation.images.wrist，分辨率为480x640的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练集，适用于机器人控制和视觉任务的研究。

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: so101-wall-building-merged
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	69
总帧数 (Frames)	44,511
总任务数 (Tasks)	2
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 每块 1000 帧
• 数据集分割: 全部 69 个片段用于训练

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（跟随机器人）

数据特征

• 动作 (action) 与 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像:
  • side (侧视摄像头):
    • 分辨率: 480×640 像素，3 通道
    • 编码: AV1，30 FPS
  • wrist (腕部摄像头):
    • 分辨率: 480×640 像素，3 通道
    • 编码: AV1，30 FPS
• 其他特征:
  • timestamp (时间戳): float32，长度为 1
  • frame_index (帧索引): int64，长度为 1
  • episode_index (片段索引): int64，长度为 1
  • index (全局索引): int64，长度为 1
  • task_index (任务索引): int64，长度为 1

数据格式

• 数据文件存储路径: data/*/*.parquet
• 视频文件存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

扩展资源

• 在线可视化工具: 可视化此数据集